¿embarazo por roces?

Lo siento si a alguna gente le parece una pregunta ... pero he leido muchas cosas que se contradicen y estoy asustada, este es mi caso:
Tengo casi 16 años, y estoy saliendo con un chico de 17, el otro dia nos quedamos solos en casa, y por primera vez me atreví a masturbarle y a dejar que él me masturbara. Siempre haciendo que se lavase las manos antes de tocarme por si a caso.
Nos viciamos un poco a eso, he de admitirlo, pero mis dudas llegaron después...
Algunos dias "simulamos el acto sexual" con ropa interior, y otros el con calzoncillos y vaqueros y yo completamente desnuda, mi duda es, ¿podría quedar embarazada? Nunca hubo contacto directo entre su miembro y el mio, solo sobre la ropa interior.
Aún así, ayer me debería haber bajado la regla y no lo hizo, no se si es por el susto o por otra cosa pero empiezo a tener incluso nauseas.
Siento mi inexperiencia y robarles su tiempo.
Gracias de antemano