Posibilidad de embarazo?

Rotundamente no
Solo con un roce claro que no hay posibilidad de embarazo. Solo si hay penetracion sin protegeros con nada.

Otra cosa
Si tienes roces sin proteccion y no es tu pareja estable no deberias de hacer eso porque aunque sean solo roces te puede pegar alguna enfermedad. Asi que cuidate siempre es por tu bien.

Casi segura que no...
Como no hubo penetración no existe posibilidad de embarazo, por otro lado he oído de casos que en los preliminares como tu los llamas, si se introducen los dedos en la vagina con liquido pre-eyaculatorio posiblemente pueda haber, pero es muy baja la posibilidad. Así que no te preocupes.
Mas bien, como te lo dicen, si no tienes una pareja sexual estable o confiable tienes el riesgo de contraer algún tipo de infección o enfermedad venerea tan solo con el roce, así que cuidate