Hola maria13mad,
Aquí tienes un artículo de prensa que habla de los hospitales publicos en Madrid que favorecen el parto natural: http://www.20minutos.es/noticia/1284276/0/hospitales/parto/natural/
Soy consciente que no has dicho que quieras un parto natural, pero me parece que en los hospitales donde favorecen este tipo de partos respetan mejor las necesidades individuales de cada mujer, porque han recibido formación específica para esto.
En todo caso, quizà lo más importante sería que definieras bien de que tienes miedo exactamente: del dolor, falta de intimidad, de perder el control... Y cuando sepas lo que quieres, busques el lugar donde pueden atender-te tal como te guste.
Un abrazo,
Eva