¿Puedo quedar embarazada por roces sexuales en ropa interior?

Hace unos días estaba con mi pareja practicando el "Petting" o roces sexuales sin penetración, cabe aclarar que yo tenía ropa interior y un short de tela relativamente delgada y él no tenía nada.
Antes de los roces lamió mi zona íntima con mi bóxer y short puestos, tuvimos roces fuertes y una simulación como de penetración.
Él no eyaculó y me dice que tampoco le salió el líquido preseminal; he leído cientos de artículos y foros en donde dice que no es posible un embarazo en esas condiciones.
Estoy consciente de que al parecer no hubo eyaculación y había ropa de por medio pero me siento muy insegura y angustiada por la humedad que había en mi ropa por la saliva de mi pareja y por lo fuerte de la simulación.
Tal vez sea una reverenda ignorancia la mía pero me quitarían un gran peso de encima si algún experto o persona con el conocimiento pudiera resolver mis dudas sobre mi situación.