Hola guapa
mi consejo es que no hagas caso de libros ni expertos. La que mejor conoce a tu bebé eres tú, así que sigue tu instinto y haz lo que te dicte.
Desde mi punto de vista, creo que los bebés necesitan brazos, estar acurrucados, sentirse calentitos y seguros junto a nosotras...y a mi personalmente, me encanta!!! Mo hijo tiene ya 15 meses y aún se duerme en mis brazos. Yo disfruto muchísimo y creo que a él también le gusta. A parte de esto, en ningún momento ha sido un bebé que pida brazos, tan sólo para bibi y dormir. Estoy segura que poco a poco irá durmiendose solo en su cuna, pero mientras lo necesite, los brazos de su mami están abiertos jajaja
Sobre lo de cambiar el pañal, si no hace caca, no lo cambies. Si aún así, ves que tiene mucho pipi, prueba a cambiarle antes de la toma, así no se despertará despues.
Besos