Hola
por lo que cuentas parece que tu hijo tiene miedo a estar en situaciones peligrosas y hacerse daño, tal vez sea un poco de ansiedad, no estaría de mas ir al psicólogo. A mi sobrino a los 7 años le paso algo parecido, el empezó a tener miedo de que sus padres sufrieran un accidente en la calle, pues los dos trabajaban, entonces el niño llamaba a sus papas 5 ó 6 veces al día, y si podía los llamaba mas pero no le dejaban, para saber si estaban bien, cada vez que escuchaba una ambulancia se preocupaba, y si no llamaban o se tardaban el niño ya no tenia vida, sentado cerca a la puerta. Le diagnosticaron ansiedad pero no fue medicado, basto con un cambio de conducta de sus papas, de su papa q es mi hermano que es así de angustiado, pero el niño lo multiplico x 10, sumado a que se quedaba con el abuelo que veía noticieros en donde solo veían accidentes, muertes, asaltos, y secuestros, todo eso le lleno de susto la cabecita a mi sobrino, después de un tiempo se olvido de eso. A veces es cosa de los padres, tal vez lo cuidas o cuidaste demasiado de caídas, o siempre le estas diciendo cuidado q te vas a caer!, también podria ser que ya estaba aburrido de esperar y fingió una reaccion exagerada para que lo sacaras de ese lugar tan aburrido y encima el pediatra que te atendió me ha parecido un poco rudo.